黄忠本是刘表账下中郎将，和刘表的侄子刘磐共守长沙，后事韩玄。黄忠快六十的人了，凭借一口大刀和二石力之弓，还有万夫不当之勇。关羽和黄忠交战，大战一百合，不分胜败，双方暗自敬佩，英雄爱英雄。再次交战的时候，关羽使用拖刀计，不料黄忠马失前蹄，关羽饶他性命，约定再战。第二天，两人交战，黄忠诈败，两次拉弓弦响，却没射箭，第三次射中关羽盔缨。韩玄怀疑黄忠叛变，要杀黄忠，魏延出手，救下黄忠，杀死韩玄，向刘备投城。
刘备亲自去请黄忠，黄忠要求安葬韩玄。刘备赞他忠义，并委以重任。刘备娶了孙尚香回荆州的时候，有黄忠和魏延接应，杀得吴军大败。刘备取涪水关时，庞统命黄忠和魏延伺机擒拿前来诈降的杨怀、高沛，以此来取涪水关，二人轻而易举地完成任务。要打雒城之时，黄忠、魏延主动请战，魏延争功，结果身陷被动，黄忠关键时机救下魏延，杀了邓贤，擒住泠苞，立下战功。进军途中，失了庞统。魏延又深陷埋伏，黄忠出马又救了魏延，二人保护刘备到涪水关，坚守不出。诸葛亮带领张飞出兵雒城，刘备命黄忠魏延攻打东门，引得吴兰、雷铜追赶，刘备、张飞带兵截杀，迫使吴兰、雷铜投降。取绵竹之时，诸葛亮命黄忠诈败，引李严追赶，刘备带兵截住李严退路，迫使李严投降。
诸葛亮用激将法，智激黄忠和严颜。老将黄忠和严颜带兵打败张郃，又用“骄兵之计”大败夏侯尚、韩浩，随后，一鼓作气，拿下天荡山，立下奇功一件。接着就打定军山，黄忠部下陈式被夏侯渊生擒，黄忠擒了夏侯尚。夏侯渊愿意交换人质，双方各自放归人质，黄忠不肯罢休，射了夏侯尚一箭，夏侯渊大怒，和黄忠交战。押阵官怕有伏兵，鸣金，让夏侯渊回城。
黄忠听从法正之言，占据定军山对山，看曹军懈怠时，攻打定军山。交战中，黄忠大吼一声，砍死夏侯渊。这是黄忠一生最大的功劳，老将逞英勇，用计智取定军山。随后，黄忠、赵云出马，在汉水之畔打败徐晃。刘备称汉中王之后，封黄忠为五虎上将之一。刘备倾全国之兵打东吴之时，命黄忠为前部先锋。进军途中，关兴、张苞屡立战功，刘备说：“昔日从朕诸将，皆老迈无用矣；复有二侄如此英雄，朕何虑孙权乎！”恰好韩当、周泰领兵来到，有人报告说，黄忠投敌去了。刘备笑着说：“黄汉升非反叛之人也；因朕失口误言老者无用，彼必不服老，故奋力去相持矣。”又命关兴、张苞：“黄汉升此去必然有失。
贤侄休辞劳苦，可去相助。略有微功，便可令回，勿使有失。”关兴、张苞是关羽和张飞的后人，刘备的侄子，年轻气盛，刘备当然喜欢，愿意让他们冲锋陷阵，由此冷落了老将黄忠。黄忠是先锋官，本该冲锋在前，现在让两个年轻人抢了战功，脸上岂能挂得住？黄忠带五六人投彝陵营中，对吴班说：“吾自长沙跟天子到今，多负勤劳。今虽七旬有余，尚食肉十斤，臂开二石之弓，能乘千里之马，未足为老。昨日主上言吾等老迈无用，故来此与东吴交锋，看吾斩将，老也不老！”说完就出战，斩了潘璋部下史迹，又和潘璋大战。关兴、张苞前来助战，让老将黄忠回去，黄忠不听。吴班要助战，黄忠也不要。
黄忠带五千人追赶潘璋，追至三十余里，中了埋伏，被马忠一箭射中肩窝，险些落马。幸亏吴班、关兴、张苞带人来救，才把吴兵杀退，救下黄忠。关兴、张苞送黄忠到御前营，黄忠年老血衰，箭疮痛裂，病体沉重。刘备探望说：“令老将军中伤，朕之过也！”意思是，你年纪大了，本该颐养天年，我还说错了话，激你上阵杀敌，这是我的过错。以前，诸葛亮用黄忠的时候，就用激将法。他还给刘备传授过此经验。刘备当然懂，不经意间说话激怒黄忠，其实是不是有意为之就让人怀疑了。黄忠说：“臣乃一武夫耳，幸遇陛下。臣今年七十有五，寿亦足矣。望陛下善保龙体，以图中原！”黄忠知道自己是武夫，不懂什么韬略，年纪大了，还盼望刘备身体康健，收复中原。一片拳拳之心，可鉴天日。
黄忠老了为什么还要逞大将威风，到处征战？他本是刘表手下中郎将，后事韩玄，又投刘备，等于是投靠三个主公。降将本身就让人看不起，于是就要主动请战，魏延也有此心理，主动请战，刘备就让两人并肩作战，二人还经常能够互相呼应，黄忠还救过魏延几次性命。
夺天荡山、定军山的时候，老将黄忠和严颜奋力作战，取得胜利。严颜也是降将，和黄忠有一样的心思，为出人头地，只有立下战功。老了还要出战，让人觉得人心势利，世态炎凉。西蜀国内已经没有什么大将，只能派黄忠、魏延、严颜这些投降过来的人，正好利用他们争功心切的心理，再施用小伎俩————激将法，激起他们的怒气，让他们甘愿出战，效死力战。可怜黄汉生，七十五了还要战死沙场。看来，降将不好当。
与黄忠有相似境遇的庞德，先事马超，再事张鲁，再事曹操。为表达誓死决战的决心，以头杵地，碰的头破血流，向曹操立下誓言，不成功便成仁。庞德安排好后事，抬棺出战，大战关羽，最后英勇就义。曹操本不想用庞德，因为庞德的故主马超在刘备账下听差，庞德的哥哥也在汉中，曹操怕他念及旧恩，投降而去。庞德为表明忠心，只能以死明志。庞德是降将，要出人头地，死战关羽，为“忠义”二字献身。庞德的牺牲精神可敬可佩，黄忠的牺牲精神同样可钦可佩。
老将不是越老越无能，而是老当益壮。刘备、诸葛亮就是利用了黄忠不服老，急着立战功，以此来消除降将的卑微身份的心态，一次次激怒他，又一次次令他拼了老命征战沙场。说到底，黄忠、庞德都是“知耻而后勇”，而刘备、曹操都看中了他们的软肋，把硬仗交给他们去打，把危险任务交给他们去解决。可惜呀，英雄气短。老将黄忠听不得别人说他老，不是他太敏感，而是他受不得别人蔑视。本身为降将，就觉得低人一等，再被人蔑视就不能做人了。于是黄忠出战的时候，大部分都是主动请缨，不怕任何的困难。
于列席五虎上将之一，黄忠还是高兴的。但那只是一个空头衔，不能当饭吃的，而且更要冲锋在前了。于是，打东吴的时候，黄忠当了先锋官。他背负了沉重的负担，直到战死。当时西蜀无人，还要七十五岁的老将出马。可见刘备、诸葛亮居心险恶，只知道搞政治斗争，争夺地盘，却忽视了后备将官的培养，以至于最后五虎上将都死光，蜀中再也无大将了。
后人有诗叹曰：“老将说黄忠，收川立大功。重披金锁甲，双挽铁胎弓。胆气惊河北，威名镇蜀中。临亡头似雪，犹自显英雄。”尤其读到后两句，不禁使人潸然泪下。
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